Page 61 - วิศวกรรมสาร ปีที่ 78 ฉบับที่ 4 ตุลาคม - ธันวาคม 2568
P. 61
แนวทางการลดการแกว่งระหว่างการท�างานของปั้นจั่นโดยวิธีควบคุมแบบ Feedforward และ Feedback
จากปริพันของความคลาดเคลื่อน และ (3)
D-Controller (Derivative) ซึ่งเป็นการ
สร้างแรงควบคุมจากอนุพันธ์ของค่า
ความคลาดเคลื่อน โดยก�าลังขยายของ
แต่ละส่วนเรียกว่า Gain ซึ่งการควบคุมจะ
มีประสิทธิภาพ เมื่อมีการออกแบบหรือ
เลือกค่า Gain ที่เหมาะสมกับปัญหา
ค�านวณและสร้างสัญญาณควบคุม ซึ่งมีลักษณะเป็นแรงที่ใช้ปรับเพิ่มหรือลดแรงบังคับ ส�าหรับปั้นจั่น ค่าความคลาดเคลื่อน
ชุดเดิม เมื่อแรงควบคุมถูกรวมเข้ากับแรงบังคับ ปั้นจั่นจะถูกควบคุมด้วยแรงชุดใหม่ที่มี สามารถเป็น มุมแกว่งของวัตถุที่หิ้ว ซึ่งจะ
เป้าหมายเพื่อลดการแกว่งให้มีประสิทธิภาพที่สุด ส่งผลให้อนุพันธ์ของค่าคลาดเคลื่อนคือ
ประสิทธิภาพในการลดการแกว่งขึ้นอยู่กับชนิดและการออกแบบชุดควบคุม ความเร็วเชิงมุมของการแกว่ง ดังนั้น
ในบทความนี้จะน�าเสนอตัวอย่างชุดควบคุมแบบป้อนกลับ 2 รูปแบบ เพื่อเปรียบเทียบการ P-Controller จะสร้างแรงควบคุมเพื่อดึง
ท�างานและความสามารถในการลดการแกว่งของปั้นจั่น ให้มุมแกว่งกลับสู่ต�าแหน่งสมดุลที่ 0 องศา
ขณะที่ D-Controller จะสร้างแรงเพื่อ
3.1 การควบคุมแบบ PID หน่วงความเร็วเชิงมุมของการแกว่ง การใช้
การควบคุมแบบ PID (Proportional–Integral–Derivative) เป็นการควบคุม
แบบป้อนกลับที่สร้างสัญญาณควบคุมจากความคลาดเคลื่อนระหว่างสถานะที่ต้องการและ
สถานะที่วัดได้ โดยค่าความคลาดเคลื่อนดังกล่าวจะถูกประมวลผลเพื่อสร้างสัญญาณ
ควบคุม (Control Action) ที่เหมาะสม การควบคุมแบบ PID คือการประกอบของการ
ควบคุมสามแบบ คือ (1) P-Controller (Proportional) ซึ่งเป็นการสร้างแรงควบคุมตาม
สัดส่วนของค่าความคลาดเคลื่อน (2) I-Controller (Integral) ซึ่งเป็นการสร้างแรงควบคุม
วิศวกรรมสาร l ปีที่ 78 ฉบับที่ 4 ตุลาคม - ธันวาคม 2568 61
