Page 59 - วิศวกรรมสาร ปีที่ 78 ฉบับที่ 4 ตุลาคม - ธันวาคม 2568
P. 59
แนวทางการลดการแกว่งระหว่างการท�างานของปั้นจั่นโดยวิธีควบคุมแบบ Feedforward และ Feedback
2. แบบจ�าลองพลศาสตร์ของปั้นจั่น
สิ่งที่ส�าคัญอย่างยิ่งในการออกแบบและพัฒนาระบบควบคุมคือแบบจ�าลองพลศาสตร์ นอกจากนี้ยังสามารถใช้แทนต�าแหน่งปลาย
ของระบบ ซึ่งหมายถึงชุดสมการคณิตศาสตร์ที่สามารถอธิบายพฤติกรรมของระบบหรือ บูมของปั้นจั่นของทาวเวอร์เครนหรือ
กลไกที่ก�าลังสนใจ และท�าหน้าที่เป็นตัวแทนของกลไกจริงเพื่อใช้ในการวิเคราะห์และ โมบายเครนได้เช่นกัน ความแตกต่างของ
ออกแบบชุดควบคุม ส�าหรับปั้นจั่นนั้น แบบจ�าลองที่ได้รับความนิยมและมักถูกใช้ในการ แบบจ�าลองทั้ง 2 แบบคือ การพิจารณาเป็น
วิเคราะห์ปัญหาของปั้นจั่นคือ ลูกตุ้มที่มีจุดหมุนสามารถเคลื่อนที่ได้ โดยสามารถใช้การ ปัญหาลูกตุ้มคู่ เราสามารถแยกการแกว่ง
จ�าลองในรูปแบบปัญหาลูกตุ้มเดี่ยว (Single Pendulum) ตามรูปที่ 1 หรือลูกตุ้มคู่ ระหว่างตะขอเกี่ยวกับวัตถุที่ยกหิ้วออกมา
(Double Pendulum) ตามรูปที่ 2 ในแบบจ�าลองทั้ง 2 แบบนี้ จุดหมุนของลูกตุ้มเคลื่อนที่ ได้ด้วย ซึ่งจะมีประโยชน์เมื่อความยาวจาก
ในแนวแกน X สามารถเทียบได้กับการเคลื่อนที่ของโทรลเลย์ในปั้นจั่นเหนือศีรษะ ตะขอไปวัตถุนั้นมีความยาวมาก ส่งผลให้
ความถี่ธรรมชาติอันดับที่ 2 ของระบบน้อยลง
ซึ่งจะเพิ่มโอกาสให้ปั้นจั่นเกิดการสั่นที่
โหมดอันดับ 2 ซึ่งมีพฤติกรรมที่ซับซ้อน
มากขึ้น แต่หากระยะระหว่างตะขอไปถึงวัตถุ
มีขนาดสั้น เมื่อเทียบกับความ
ยาวรวม การวิเคราะห์ด้วยแบบจ�าลอง
ลูกตุ้มเดี่ยวที่รวมมวลของตะขอและสินค้า
ไว้ด้วยกันนั้นก็เพียงพอ เนื่องจากโครงสร้าง
มีโอกาสน้อยที่จะแกว่งที่โหมดอันดับสูง
วิศวกรรมสาร l ปีที่ 78 ฉบับที่ 4 ตุลาคม - ธันวาคม 2568 59
